Mobile robots in rough terrain : estimation, motion planning, and control with application to planetary rovers

This monograph discusses issues related to estimation, control, and motion planning for mobile robots operating in rough terrain, with particular attention to planetary exploration rovers. Rough-terrain robotics are becoming increasingly important in space exploration, and industrial applications. However, most current motion planning and control algorithms are not well suited to rough-terrain mobility, since they do not consider the physical characteristics of the rover and its environment. Specific addressed topics are: Wheel-terrain interaction modeling, including terrain parameter estimation and wheel-terrain contact angle estimation; rough-terrain motion planning; articulated suspension control; and traction control. Simulation and experimental results are presented that show that the desribed algorithms lead to improved mobility for robotic systems in rough terrain. TOC:Introduction.- Rough-Terrain Modeling.- Rough-Terrain Motion Planning.- Rough-Terrain Control.- Conclusions and Suggestions for Future Work.

Angaben zum Objekt

• Standort: Deutsche Nationalbibliothek Frankfurt am Main
• ISBN: 9783540219682 ; 3540219684
• Maße: 24 cm
• Umfang: XII, 110 S.
• Sprache: Englisch
• Anmerkungen: Ill., graph. Darst. ; Literaturverz. S. 101 - 107

Verweise und Beziehungen

• Erschienen in: Springer tracts in advanced robotics ; Vol. 12

Klassifikation und Themen

• Klassifikation: Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
• Schlagwort: Mobiler Roboter ; Bahnplanung ; Boden ; Rauigkeit ; Mobiler Roboter ; Bahnsteuerung ; Boden ; Rauigkeit

Beteiligte, Orts- und Zeitangaben

• Ereignis: Veröffentlichung
• (wo): Berlin, Heidelberg, New York, Hong Kong, London, Milan, Paris, Tokyo
• (wer): Springer
• (wann): 2004
• Urheber: Iagnemma, Karl ; Dubowsky, Steven

Weitere Informationen

• Inhaltsverzeichnis: https://d-nb.info/970931107/04
• Rechteinformation: Bei diesem Objekt liegt nur das Inhaltsverzeichnis digital vor. Der Zugriff darauf ist unbeschränkt möglich.
• Letzte Aktualisierung: 11.06.2025, 14:06 MESZ